1. Магнітна навігація
- Переваги
1. Висока точність. Магнітні смужки покладаються на підлогу, і AGV може точно слідувати магнітному поля, як правило, досягаючи точності ± 5 мм. Це робить його дуже придатним для додатків, де потрібен високий - точний рух, наприклад, у деяких виробничих процесах із суворими вимогами для позиціонування.
2. Надійність. Магнітна навігація менше впливає на такі фактори навколишнього середовища, як світло та пил. Магнітне поле, що генерується магнітними смужками, є стабільним, забезпечуючи нормальну роботу АГВ у різних приміщеннях у приміщенні.
3. Вартість - ефективна. Магнітні смужки порівняно недорогі, а процес встановлення не надто складний. Це знижує початкові інвестиційні витрати для систем AGV, що робить його привабливим варіантом для малих та середніх підприємств.
- Недоліки
1. Відсутність гнучкості. Після того, як магнітні смужки будуть прокладені, важко змінити шлях AGV без повторного закладу смужок. Це обмежує пристосованість системи AGV до змін у виробничих макетах або вимогах до процесу.
2. Питання технічного обслуговування. Якщо магнітні смужки пошкоджені, наприклад, через механічний удар або зношування з часом, це може вплинути на навігацію АГВ. Розташування та ремонт пошкоджених частин магнітних смуг може бути часом.
2. Оптична навігація
- Переваги
1. Більш висока гнучкість порівняно з магнітною навігацією. Оптична навігація може використовувати попередньо друковані візерунки або лінії на підлозі. Зміна шляху вимагає лише модифікації друкованих візерунків, що набагато простіше, ніж повторне закладання фізичних середовищ, таких як магнітні смуги.
2. Хороша точність. Залежно від оптичної технології датчиків, вона може досягти точності близько ± 10 мм, що є достатнім для багатьох загальних застосувань AGV у складах та логістичних центрах.
3. Може працювати в відносно чистих у приміщенні з хорошими умовами освітлення. Оптичні датчики можуть точно визначити закономірності, що дозволяє AGV плавно рухатися.
- Недоліки
1. Чутливий до змін навколишнього середовища. Бруд, пил і волога на підлозі можуть покривати оптичні візерунки, що ускладнює датчики їх розпізнавати. Це може призвести до того, що АГВ відхиляється від передбачуваного шляху або навіть зупинитися.
2. Вимоги до освітлення. Послідовне освітлення, наприклад, тіні або сильні відблиски, може заважати здатності оптичних датчиків точно виявляти візерунки. Для забезпечення стабільної роботи часто потрібні спеціальні освітлення та управління.
3. Лазерна навігація
- Переваги
1. Висока гнучкість рівня. Лазер - навігаційні АГВ можуть будувати карти навколишнього середовища в реальному часі. Вони можуть легко адаптуватися до змін у робочій зоні, таких як нові перешкоди або повторні стійки для зберігання. AGV може самостійно планувати нові шляхи на основі оновленої карти.
2. Відмінна точність. Лазерна навігація може досягти точності ± 3 мм або навіть вище в деяких вдосконалених системах. Це робить його придатним для застосувань у високій точній виробництві, наприклад, у виробничій галузі електроніки, де компоненти потрібно розміщувати з надзвичайною точністю.
3. Широке - Сприйняття діапазону. Лазерні датчики можуть виявляти перешкоди на відносно великій відстані, як правило, до декількох метрів. Це дозволяє AGV заздалегідь планувати свій рух, щоб уникнути зіткнень, підвищення безпеки в робочому середовищі.
- Недоліки
1. Висока вартість. Лазерні навігаційні системи, включаючи лазерні датчики та пов'язане з ними програмне забезпечення для контролю, є відносно дорогими. Це збільшує загальну інвестиційну вартість системи AGV, що може бути стримуючим фактором для деяких бюджетних підприємств.
2. Складність. Установка, калібрування та обслуговування лазерних навігаційних систем потребують спеціалізованих технічних знань. Будь -яка нерівність або несправність лазерних датчиків може призвести до неточної навігації, а усунення несправностей може бути складним процесом.
4. Інерційна навігація
- Переваги
1. Незалежність від зовнішніх посилань. Інерційні навігаційні системи використовують акселерометри та гіроскопи для вимірювання прискорення та кутової швидкості AGV. Це означає, що він може працювати в середовищах, де зовнішні навігаційні засоби, такі як магнітні або оптичні посилання, недоступні, наприклад, у деяких відкритих або неструктурованих приміщеннях у приміщенні.
2. Висока - швидкість роботи. Інерційні - навігаційні АГВ можуть швидко реагувати на зміни в командах напрямку та швидкості, оскільки вони покладаються на внутрішні датчики. Це робить їх придатними для додатків, які потребують швидкого руху, наприклад, у деяких системах сортування логістики високої пропускної здатності.
- Недоліки
1. Накопичення помилок. З часом помилки в акселерометрах та гіроскопах будуть накопичуватися, що призводить до дрейфу в положенні АГВ. Це вимагає періодичної калібрування за допомогою зовнішніх посилань (якщо вони є) або інших засобів для виправлення накопичених помилок.
2. Обмежена довга точність терміну. Через проблему накопичення помилок, точність тривалої терміни інерційної навігації не така хороша, як деякі інші методи навігації, такі як лазерна або магнітна навігація. Він може бути менш придатним для додатків, які потребують постійного, високоточного руху протягом тривалих періодів.
5. Візуальна навігація
- Переваги:Багата інформація, сильна пристосованість до навколишнього середовища та висока гнучкість. AGV використовує камеру для зйомки зображень навколишнього середовища, а потім аналізує зображення для ідентифікації шляху та перешкод. Він може адаптуватися до різних складних середовищ і має сильну здатність розпізнавати та уникати перешкод.
- Недоліки:Висока - обчислювальна складність. Алгоритм обробки зображень вимагає багато обчислювальних ресурсів, що може призвести до повільної швидкості реакції. На це легко впливають світлові та погодні умови. У низькій - легкій, сильній - легкій або дощовій та туманній погоді на якість зображення може вплинути, що призведе до зниження точності навігації.
